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2008年的国际机器人足球比赛美国某大学这样要求重赛

发布时间:2021-09-20 12:33:19 【球类赛事】 0次阅读

摘要  2008年是个惊讶的一年,爆发了太众让人难以忘怀的大事项,少少爆发正在本人身边的小事,现正在再思起来还能触动到本人

  2008年是个惊讶的一年,爆发了太众让人难以忘怀的大事项,少少爆发正在本人身边的小事,现正在再思起来还能触动到本人。这日闲下心来说个爆发正在当年的小故事,本人不是主角,为了陈说简单,就用第一人称了。本人文笔不咋地,就爆个流水账,诸君看个乐呵啊。

  为了配合2008年的奥运会,邦际呆板人足球大赛(RoboCup)第一次正在中邦姑苏举办。我当时正在读博,有幸正在中科大陈小平教导头领下的蓝鹰四足(规范平台)呆板人队里当了个跑龙套,插足了全面逐鹿。此次逐鹿也是正在RoboCup规范平台赛中终末一次利用索尼AIBO呆板狗来打逐鹿。

  全面赛事喧哗杰出,咱们队步步为营,一步步有惊无险地走到了半决赛。也算是第一次挤进了强队之列。当时的半决赛是和美邦得克萨斯大学奥斯丁分校(UTAustin)队对垒的。应当说UTAustin能够名气没麻省理工那么响,但正在理工科,工程方面正在美邦也绝对是第一梯队。他们队终年正在呆板人足球赛中压倒一切。以是当时忖度这场逐鹿会打得非凡艰难,赢的机率并不高,然而本质逐鹿过程果然出乎预料得顺手。

  正当全面团队的神经逐渐减少下来,计算接待终末的成功时,平素正在场边躁急着来回踱步的UTAustin(学生)领队猝然紧盯住正正在场上逐鹿中咱们队的一只呆板狗,手直直地指着它大叫起来“foul,foul”,委实把正在场一切正在全神贯注看逐鹿的人都吓了一大跳(说真话之前都没提神过他平素正在做什么)。

  逐鹿被这么一打断自然就霎时暂停了。逐鹿裁判和两边团队成员都围了过来。UTAustin领队极其兴奋地指着咱们的呆板狗说,他们的灯亮着,他们的灯亮着,这是紧张犯规,这场逐鹿无效之类的话。

  AIBO当初是索尼举动文娱拓荒的呆板狗,身上布满了差异样式的LED,常日开启差异颜色的LED扮演起来会非凡体面。正在用举动逐鹿呆板人平台,咱们也会运用它身上的几个LED(加倍是耳边的两个)来显示呆板狗状况从而来调试代码。好比显示绿色代外呆板狗能看到逐鹿用的菊血色小球,显示黄色代外看不到小球。

  呆板人足球赛逐鹿守则上有条条件参赛队正在逐鹿中晦气用LED免得酿成不须要的搅扰。

  看来此次专家都闭怀着调试呆板狗能正在场施展的代码和参数,没人思起要终末合上LED。这真是个不大不小的马虎。用LED显示呆板狗状况是一切队不可文的通用方法,以致于一切人都熟视无睹,包含UTAustin领队直到下半场逐鹿将要告终之际才看出来。

  这下障碍了,UTAustin队果断外现本场逐鹿无效,咱们紧张犯规,以至要立时上报逐鹿组委会条件除去咱们队的参赛资历。咱们这边几个重要团队成员(我自认为本人英语还过的去,也凑上去了),也围着逐鹿裁判外面:

  没合上LED是咱们偶然中的失误,浅浅的黄色条形色块跟逐鹿用的菊血色小球 正在颜色和样子上全部差异,不应当酿成呆板狗视觉上的决断舛误,比较赛不会酿成直接影响。没闭LED的情景以前也正在其他队展现过等等。就云云拉锯战了十众分钟,功夫陈教员跑过来扣问爆发了什么,因为他是此次赛事组委会的重要成员,不行偏颇本人行列,惟有让咱们本人去争取了。

  逐鹿主裁判揭橥重赛话音刚落,围观大众出手计算散去,Austin的领队回来要去收拾自家的呆板狗,我这时灵机一动,冒出来说,重赛可能,但应当以两队呆板狗目下的时间状况来比,不行有任何改动才算公道。也即是说,把呆板狗中存放一切运转法式追思卡拿出来交由逐鹿裁判联合保管管束,谁也不行正在重赛之前改动任何代码和参数。

  LED灯亮的题目咱们可能用其它物理法子来袪除。这回轮到Austin何处小吃一惊。这下又僵持了几分钟,我和几个朋友详述了暂时起意的计划,终究正在几个裁判的协和下,Austin无奈交出了他们的追思卡。

  半决赛重赛被布置到当晚的九点进行。经历几天的赛事,一切类型的逐鹿都已亲热尾声。动手两天逐鹿计算期,全面场馆黄昏喧哗的情况曾经不复存正在。大大都人都早已回各自客店停息,围观观众也没有了,只剩下咱们两队的成员,裁判和几个来协助的当地大学生意愿者。

  为了正在全面赛事当中咱们不会遗忘失落自家的行李和配备,咱们计算了好几打白色的粘贴纸上面印着咱们队的名字和所在,这回用来粘贴掩盖住呆板狗上一切可发光的地方。

  40众分钟后,几个要参赛的呆板狗都被贴成了纸灯笼,经历正在场裁判和Austin队检验确认后,逐鹿正式出手。我低头看了看场馆上空聚光灯,把全面场所照得泛白,回思着日间爆发的事,以及这几天咱们呆板狗场上场下的时间发扬,有了新的睹识。没了日间的争吵,除了裁判常常的几句口令,一切人都缄默不语, 全面赛场,只剩下呆板狗敏捷转移的刻板声和塑料碰撞声……20众分钟的逐鹿很疾就告终了。

  昨天草草写完事件的大致经历就发了上来,果然另有人看,小编也助着改了话题。那就加点后续,趁便回应少少质疑,把事件的前因后果讲得更明白点。

  依照逐鹿法规,咱们切实犯了不应当展现的失误,从新逐鹿切实合适法规,专家都能给与。然而Austin队一出手条件除去咱们全面逐鹿资历和已有收获,这就非凡过分,咱们果断回嘴。吵了一顿之后,他们如同勉为其难地应允重赛,就像某位网友所说的,成了对你们的宽厚和恩赐。实在他们根基的目标即是思从新逐鹿。由于他们了解为这场逐鹿调试的代码参数中出了巨大的题目,务必做出批改。这所有两队实在都看的非凡明白。

  这里众讲点逐鹿时间细节,每次逐鹿出手前,一切呆板狗都正在场所边上被横列成一队,由裁判通过逐鹿职掌软件给一切呆板狗长途无线发出逐鹿出手的下令(也即是说一朝呆板狗被拿上场,分列好,职掌权就交给裁判了)。呆板狗们自助走上逐鹿场所,并自助排出本人队的逐鹿队形。这必要每个呆板狗能通过本人的视觉定位体例决断本人的地方,从而能自行走到本人应当站的位子。这自助排队是有光阴限度的,光阴一到,逐鹿就出手了。而正在此次半决赛上,Austin队上来排队时就发扬的非凡拉胯,到光阴了,部队照样稀里哗啦,不可行。这就等于告诉咱们他们的软件体例出了题目,接下来的逐鹿发扬就不难意会了。呵呵。

  以是Austin队真正的思法是,拿回呆板狗,正在重赛之前暂停停息光阴内修复代码,重刷呆板狗的追思卡,这才有能够正在重赛中打赢。他们原认为咱们要修正咱们的失误,务必也要重设代码重刷追思卡,没有原故不让他们做同样的事。咱们终末提出的物理袪除计划彻底封死了他们改错的机遇。这才是全场精华之处!

  举动一个跑龙套的,我逐鹿没出什么大举,全面赛程功夫,我都正在跑东跑西观望各队的发扬情景,然后给本人队供给时间反应和发起。凭据我几天对本人队的观望,察觉咱们的体例正在黄昏的人制光下发扬更佳。那重赛是正在黄昏9点。。。看官们终末要看的结果即是 7比0!

关键词:机器人足球比赛

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    2021-03-14 23:09:34 [!--smalltext--]
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